在經濟高速發展的今天，貨物搬運越來越頻繁，對起重機的要求也越來越高,起重機正朝著自動化、智能化的方向發展。目前市場上使用廣泛的起重機仍然是傳統起重機。傳統起重機在啟動、停止、加速或減速等運行過程中，載荷會不斷擺動，嚴重降低了起重機的工作效率，甚至在起重機運行過程中存在一定的隱患。

　　為此，技術人員提供一種起重機及其防擺方法，能夠減少或消除起重機運行過程中的載荷偏轉，保證起重機穩定可靠運行，從而提高起重機的工作效率，消除起重機運行過程中的隱患。為了解決上述技術問題，該起重機采用的技術方案是：提供一種起重機，包括驅動裝置和工作機構，驅動裝置用于驅動工作機構運行，起重機還包括防搖系統，防搖系統包括數據采集單元和可編程控制器，數據采集單元用于采集工作機構的數據并傳輸給可編程控制器;可編程控制器，用于根據數據采集單元采集的數據控制驅動裝置運行。在一些實施例中，驅動裝置包括一變頻器和與一變頻器電連接的一電機，可編程控制單元用于根據數據采集單元采集的數據控制一變頻器的頻率。工作機構包括操作機構和與操作機構伸縮連接的升降機構，升降機構包括取物裝置;操作機構與一電機電連接;數據采集單元包括設置在操作機構上的紅外光發射裝置和紅外光接收裝置以及設置在取物裝置上的紅外光反射器。在一些實施例中，由數據收集單元收集的數據包括抓取裝置的角度和角速度數據、運行機構的位置數據以及來自運行機構的抓取裝置的高度數據。為了解決上述技術問題，另一種技術方案是提供一種起重機防擺方法，包括以下步驟：啟動防擺系統;將可編程控制器中的防搖速度設置為零;采用數據采集單元采集數據;計算獲取裝置在多次采集中的角度變化;計算小車給定速度參考整數值;計算小車實際速度整數值;獲取防抖速度的參考值;調節變頻器的頻率。

　　上述起重機及起重機防擺方法的有益效果是：與現有技術不同，該起重機采用防搖系統，通過數據采集單元采集數據，并傳輸給可編程控制器進行處理，然后由可編程控制器控制變頻器的頻率和工作機構的運行速度，從而減少或消除偏航或搖擺，提高起重機的工作效率，消除起重機運行過程中的隱患。